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1424年に奥平貞俊が川尻城から移転し築城。その後5代にわたって奥平氏が居城。三河進出の足掛かりとして古宮城に拠点をおいた武田勢の猛攻を防ぐなどの功績をあげています。
1575年長篠の戦い(織田・徳川連合軍vs武田軍)のおいて功績をあげた奥平貞昌は、信長の一字をもらって信昌と改名し、家康の長女亀姫を嫁に迎えます。
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